ROS 2 - Robot Operating System Présentiel

- L'écosystème ROS, ses outils et ses limites

- Le middleware RMW, les mécanismes de communication par messages et les interfaces IDL

- Utiliser ROS en ligne de commande

Mise en pratique : utiliser un robot visuel sous ROS

- Les packages et nœuds ROS avec rclpy

- Affichage 2D et 3D et outils de débogage

- Middleware : Publieurs, souscripteurs et services (RMW)

Mise en pratique : créer un paquet ROS pour un robot visuel

-  Le format de description de robot (URDF)

-  Le simulateur physique Gazebo

Mise en pratique : mise en œuvre d'une téléopération d'un robot simulé

- Les problèmes liés à la navigation robotique : localisation et cartographie (SLAM)

- Interaction avec la navigation à partir d'un nœud Python

Mise en pratique : création d'un parcours robotique commandé par un nœud Python dans ROS

• Acquérir les concepts de l'écosystème ROS, de ses modules fonctionnels et de sa communauté
• Maitriser l'utilisation des outils de ROS afin de concevoir et déboguer des robots
• Se familiariser avec les algorithmes de cinématique et de navigation intégrés dans ROS
• Concevoir des packages ROS et élaborer des nœuds en Python qui interagissent ensemble

Maitrîse de la syntaxe basique du langage Python

Avoir des notions sur la théorie robotique

Exposé de l'écosystème ROS et de ses outils de développement

Travaux pratiques avec un robot à 2 roues